La palabra masaje proviene de distintas fuentes. La raíz latina “mansa” y las raíces griegas “massein” o “manso” equivalen a tocar, asir, estrujar, o amasar. En francés “masser”  significa amasar. En árabe “mass” o “mass'h” y la raíz sánscrita “makeh” se traducen como "apretar con suavidad".

En el mundo animal, a través de presiones, frotamientos o lametones, el masaje se emplea de forma instintiva para aliviar el dolor o curar las heridas.
El masaje es uno de los medios más naturales e instintivos de aliviar el dolor o el malestar. Cuando a una persona le duelen los músculos, heridas o dolores de algún tipo, siente un impulso instintivo de tocarse o frotar esa parte del cuerpo para aliviar el dolor.

El arte del masaje aparece mencionado por primera vez en un escrito hacia el año 2000 a.c., y su aparición en documentos es continua desde el año 500 a.c. Las obras médicas egipcias, persas y japonesas están llenas de referencias al masaje. Hipócrates abogaba por los masajes y los ejercicios gimnásticos. Esculapio, eminente médico griego, basaba su labor exclusivamente en el masaje. Los masajes son parte de la medicina manual y a lo largo de la historia han mantenido su autonomía en la mejora de la salud.

De acuerdo con los estudios de investigación, la mayoría de las culturas antiguas practicaron algún tipo de tacto curativo no así estéticos. A menudo, los jefes de ceremonias como: sanadores, sacerdotes o chamanes, eran elegidos para realizar rituales curativos en los que se solía incorporar el empleo de hierbas, aceites y formas primitivas de hidroterapia.

Antes de que los atletas griegos participaran en los Juegos Olímpicos, se les aplicaban fricciones, unciones y frotamientos con arena.

Existen numerosas definiciones del concepto de masaje, y podemos destacar:

• El masaje es una combinación de manipulaciones variadas, y se basan principalmente en movimientos y presiones de las manos del terapeuta sobre la superficie del cuerpo, con fines terapéuticos.
• Masaje es un término que se utiliza para designar un conjunto de manipulaciones que se practican en una parte o la totalidad del cuerpo, para provocar en el organismo un conjunto de reacciones directas o reflejas y con efectos higiénicos, terapéuticos o estéticos.

Durante la edad Media el masaje sufrió un retroceso debido a la represión sobre el cuerpo y la desnudez que se impuso.

Desde el principio del pasado siglo se sientan las bases del masaje moderno. La investigación lleva a la aparición de distintas escuelas, y las publicaciones favorecen el contacto entre las escuelas europeas, americanas y orientales: el masaje sueco terapéutico clásico, el masaje deportivo, el masaje reflejo del tejido conjuntivo, la acupuntura oriental, la osteopatía y quiropráctica...